Šta je robotska ruka?
Karike, spojevi i alat na kraju
A robotska rukaje skup pogonskih segmenata-koji se nazivaju veze-povezanih motorizovanim spojevima, sa alatom montiranim na drugom kraju. Ta tri dijela su cijela priča: karike osiguravaju doseg, zglobovi omogućavaju kretanje, a krajnji efektor-hvatač, zavarivač ili šta god posao zahtijeva-obavlja stvarni posao. Zamislite svoju ruku: kosti, zglobove i šaku. Ali "robotska ruka" je samo jedno od nekoliko naziva za ovu mašinu, a koriste se naizmjenično mnogo češće nego što bi trebalo.
Robotska ruka protiv industrijskog robota protiv kobota protiv manipulatora
Evo dijela koji većina stranica preskače: ova četiri pojma ne stoje na istom nivou, a jedan od njih znači nešto vrlo specifično kada ste u brizganju.
Robotska rukaje svakodnevni naziv za sam zglobni hardver-veze, spojeve i krajnji efektor koji smo upravo opisali.
A manipulator, u brizganju, nije sinonim za tu ruku-to je robot za vađenje-: jedinica postavljena na mašinu za kalupljenje koja seže u kalup, hvata gotovi dio ili vodilicu i podiže ga pri svakom ciklusu. Obično je to linearni, kartezijanski dizajn, a ne zglobna ruka koju većina ljudi zamišlja. Dakle, ovdje "manipulator" imenuje specifičnog robota za vađenje kalupa, a ne opći hardver.
Anindustrijski robotje kompletna mašina u fabrici: ruka plus njen kontroler i pogonski sistem, napravljen za proizvodnju. Svaki industrijski robot sadrži robotsku ruku, ali fraza ukazuje na cijelu radnu jedinicu-tako da je prava razlika između robotske ruke i industrijskog robota dio naspram pakiranog proizvoda.
A cobot(kolaborativni robot) je podtip definiran namjerom, a ne oblikom. To je robotska ruka dizajnirana da radi bezbjedno sa ljudima-sporijima, sila-ograničena, često nije potreban kavez. Pitanje robotske ruke protiv kobota nije "koja je koja", već "da li je ova ruka napravljena da dijeli prostor s ljudima?"
Tri stvari koje ljudi griješe u vezi s robotskim oružjem
1. Kupovina robota ništa ne automatizuje.Ruka sama po sebi ne može obaviti koristan posao dok ne postoji sistem oko nje. Prava automatizacija zahtijeva punu ćeliju{1}}učvršćenja, senzore, sigurnost, dovod dijelova i kontroler koji ih povezuje. Ruka je jedna komponenta tog sistema, a ne sam sistem.
2. Ponovljivost nije tačnost.Tablica sa podacima koja se hvali oko ±0,02 mm skoro uvijek znači ponovljivost-koliko se čvrsto ruka vraća na tačku koju je podučavala-a ne koliko precizno pogađa koordinatu koju nikada nije podučavala. Za sve što liči na mašinsku obradu, taj jaz je od ogromnog značaja.
3. Više osi nije automatski bolje.Ruka sa 6 osa je fleksibilnija, ali fleksibilnost koja vam nije potrebna je samo dodatni trošak, složenost i više mjesta za unošenje greške. Mnogi poslovi rade brže i pouzdanije na 4-osnoj ruci.
Kako radi robotska ruka?
Lanac pokreta
Dakle, kako robotska ruka funkcionira, iz trenutka u trenutak? Svaki pokret ide niz isti lanac. Kontroler izračunava putanju-gdje svaki zglob treba biti i kada. On te ciljeve šalje servo motorima, koji napajaju pogon. Svaki servo napaja reduktor koji menja brzinu za obrtni moment, tako da mali, brzi motor može pomerati tešku ruku polako i precizno. To okreće spoj, a spojevi zajedno postavljaju krajnji efektor, koji obavlja stvarni posao-hvatanja, zavarivanja, doziranja. I to je zatvorena petlja: enkoderi na svakom zglobu prijavljuju svoj stvarni položaj nazad kontroleru, koji ispravlja u hodu.
Osi i stepeni slobode
Sve u tom lancu služi jednom cilju: stavite alat tamo gdje vam je potreban, pod uglom koji vam je potreban. To je onosjekireistepena slobodeopišite-i to je mjesto gdje mnoge odluke o kupovini tiho krenu po zlu.
Svaka os je jedan zglob koji se kreće nezavisno; broj nezavisnih pokreta je stepen slobode ruke. Na standardnoj ruci sa 6 osa, rad se deli čisto na dve polovine.Osovine 1–3 položaj ručke-oni dovode alat do tačke u prostoru (lijevo/desno, naprijed/nazad, gore/dolje).Orijentacija ručke osi 4–6-oni postavljaju ugao alata kada je tamo (okret, nagib i skretanje ručnog zgloba).
Ta podjela je cijelo pravilo odabira. Pitajte šta vaš proces zapravo zahtijeva:
Zavarivanjepotrebna je lampa kako bi se spojila sa šavom pod određenim uglom i držala je dok prati spoj. Sam položaj to ne može učiniti-potrebna vam je orijentacija zgloba. Zato je zavarivanje gotovo uvijek6-os.
Paletiranjeuglavnom znači odabrati kutiju, podići, rotirati, postaviti je ravno. Gore-dolje plus okretanje ga pokriva, tako da a4-osarm radi posao brže i jeftinije, sa manje grešaka.
Kratko pravilo: potrebno je naginjati ili rotirati alat da biste obavili posao? Razmislite o 6 osi. Samo se kreće gore-dolje i okreće? 4 može biti dosta.
Šta senzori zapravo rade
Ruka je dobra onoliko koliko ima osjećaj gdje se nalazi-i šta dodiruje. Tri tipa senzora nose to opterećenje, ali nisu podjednako bitni.
Encodersprijavi zajednički položaj-kičme zatvorene petlje. Razlika koja vas zapravo zagrize je apsolutni u odnosu na inkrementalni koderi. Inkrementalni enkoder broji kretanje od mjesta gdje je bio uključen-, tako da nakon nestanka struje ili promjene smjene, ruka često mora pokrenuti rutinu vraćanja-u početni položaj prije nego što može raditi. Apsolutni enkoder pohranjuje svoju stvarnu poziciju bez obzira da li je napajan ili ne. Zamislite ponedeljak ujutro: ruka sa apsolutnim enkoderima se uključuje i već zna gde se nalazi svaki zglob; jedan na inkrementalnim enkoderima možda će prvo morati puzati nazad do matične reference. U svakoj smjeni i prekidu, to prestaje biti fusnota.
Senzori sile{0}}okretnog momentadati ruci osjećaj dodira. Osjećaj kontaktne sile-a ne slijepo kretanje do položaja-je ono što čini umetanje (namještanje dijela bez zaglavljivanja) i brušenje ili poliranje (vožnja po površini pod stalnim pritiskom) mogućim.
Visionrješava nepoznato: kada dijelovi stignu neučvršćeni-labavo u kanti, ili na različitim mjestima na kaišu-on ih locira tako da se ruka prilagođava umjesto da očekuje dio na jednom učionom mjestu.
Reference na senzore sile{0}}okretnog momenta: [https://arxiv.org/pdf/2103.11123]
Kinematika na običnom engleskom
Ukucate koordinate, a ruka jednostavno ide tamo. Iza toga je inverzna kinematika, a najčistiji način da to osjetite je vlastita ruka.
Posegnite za šoljicom na stolu. Niste ništa izračunali-ali vaš mozak je odmah utvrdio koliko daleko da savijete rame, lakat i zglob kako biste spustili ruku tačno tamo. To je inverzna kinematika: počnite od mjesta gdje alat treba da bude, i riješite unatrag za uglove zgloba koji ga postavljaju tamo.
Kinematika naprijed je povratni put-s obzirom na uglove zgloba, gdje završava ruka? Lakše je izračunati, ali rjeđe ono što vam je zapravo potrebno.
Svaki pokret vaše ruke, kontroler tiho rješava naprijed i inverznu kinematiku: vi imenujete odredište, on pronalazi uglove. To je cijeli trik-nije potreban zid formula.
Reference o kinematici robotske ruke: [https://arxiv.org/pdf/2303.09645]
Odakle preciznost zaista dolazi
Savršeno kinematičko rješenje i dalje pogrešno slijeće ako ga hardver ne može izdržati. Prava preciznost dolazi od tri fizičke stvari koje se spajaju.
Reduktor{0}}pravi tip, pravo mjesto. RV reduktorisjediti u bazi i donjoj osovini: kruti, napravljeni da skidaju teška opterećenja na dosegu.Harmonični (deformacijski{0}}valovi) reduktorisjedite u zglobu: kompaktan, lagan, skoro-bez zazora, gdje je nosivost mala, ali je preciznost kritična. Postavite harmonički pogon tamo gdje je RV mjesto i ruka se savija pod opterećenjem-ne radi se o tome šta je "bolje", već gdje svaka stane.
Krutost.Bilo koja rupa u strukturi pojavljuje se uvećana na vrhu alata: mali kutni otklon na spoju postaje velika greška udaljena metar. Kruta ruka drži naučenu tačku pod opterećenjem; fleksibilan se skida sa njega čim se nosivost ili kretanje promijeni. To je veliki razlog zašto dva kraka sa skoro-identičnim specifikacijama ne rade identično.
Termalni drift.Kako motori i zupčanici rade, zagrijavaju se, metal se širi, a položaj alata se mijenja-obično najviše u prvom satu od hladnog starta. Zbog toga-rad visoke preciznosti počinje zagrijavanjem-: pokrenite ruku dok ne dostigne termostabilno stanje, a zatim vjerujte njenim brojevima. Vidjeli smo kako hladni-početak tiho ruši prve-provjere članaka za koje su svi krivili programiranje.
Praktična verzija: potrebna vam je ponovljivost klase ±0,02 mm-za prvu-inspekciju artikla? Nemojte mjeriti na hladnoj mašini-neka se prvo zagrije.
Glavne vrste robotskih ruku
Zglobni (6-osni)
Thezglobni robot-obično a6-os ruku-je zadana vrijednost s razlogom: to je najfleksibilniji oblik, s dometom orijentacije za rad pod gotovo bilo kojim uglom. Pokriva najširi spektar poslova: zavarivanje, montaža, održavanje mašina, utovar i istovar. Kompromis-je trošak i složenost programiranja-sve te slobode treba platiti i naučiti.
Kada ga ne koristiti:za čisto-brzi, lagani izbor-i-mesto (Delta je brža), ili jednostavan prijenos ravnog, odozgo-nadolje (SCARA to čini jeftinije).
SCARA
A SCARA robotposjeduje brzi odozgo{0}}rad na ravnoj ravni-velika-brzina odabira-i-mjesta, montaže, doziranja. Brz je, pristupačan i čvrst u horizontalnoj ravni, gde se ti poslovi upravo dešavaju. Ograničenja su druga strana: malo vertikalne slobode i slaba kontrola orijentacije, tako da u trenutku kada zadatku zatreba alat pod uglom ili stvarna spretnost gore-dolje, SCARA nije vaša ruka.
Kartezijanski / Gantry
Kada vam je potrebna velika radna koverta, ali kretanje je jednostavno i ravno-, aKartezijanskiiliportalni robotodgovara. Njegovi potezi su laki za razumijevanje i mogu se prilagoditi skoro svakoj veličini, što ga čini prirodnim za pomicanje velikih dijelova ili opterećenje u stilu rešetke. Kompromis-zauzima puno prostora, nudi malu sposobnost orijentacije i neće pobijediti na brzini. U drugom ekstremu je mali teret koji zahtijeva ekstremnu brzinu.
Delta/paralelna{0}}veza
A Delta, ilirobot za paralelnu{0}}vezu, napravljen je za jednu stvar: nevjerovatnu brzinu pri vrlo maloj nosivosti. Njegova paralelna struktura ga čini najbržim krakom na podu za-brzo sortiranje u hrani, farmaciji i elektronici-i prirodno se uparuje sa vidom za nasumično branje. Ali ta brzina se kupuje korisnim teretom: Delte nose vrlo malo, rade unutar plitkog omotača u obliku zdjele-i pogrešan su alat za bilo šta teško. Sve su to konvencionalna industrijska oružja. Još jedna klasa je napravljena posebno za dijeljenje prostora s ljudima.
Collaborative Arms (Koboti)
A kolaborativni robotje napravljen za rad u blizini ljudi bez kaveza-što ga čini brzim za implementaciju, lakim za premještanje između zadataka i dobro prilagođen za mješovite ljudske-linije robota i velike-miješane, male-radove.
Ali ta sigurnost ima cijenu i vrijedi je nazvati. U -ograničenom načinu rada-način koji mu omogućava da radi bez kaveza{{3}bez kaveza-kobot je sporiji, a koboti općenito nose manje tereta od industrijskog oružja. A "saradnički" ne znači "procjena rizika opciona": oštar alat ili težak dio na kraju ipak ga treba. Dakle, pošteno uokvirivanjekobot protiv industrijskog robotanije sigurniji-u odnosu na{1}}opasan; to je druga trgovina.
Presudni poziv: česta ljudska interakcija + nizak-do-umjereni takt + skučen prostor → kobot zarađuje za opstanak. Visok takt, velika nosivost ili ograđena-zona automatizacije → konvencionalna ruka sa odgovarajućim čuvanjem će to pobijediti. Uobičajena greška je kupovina kobota da pogodi agresivno vrijeme takta, a zatim ga trčite na silu-ograničenom brzinom i svejedno promašite metu. I postoji jedan čas koji skoro svaki vodič preskače-koji je slučajno naš domaći teren.
Roboti za vađenje{0}}injektnog kalupa
Anrobot za brizganje{0}}(često se naziva anIMM robot-tri-servo manipulator sa tri osovine ili jednostavnijisprue pickerza kapije i vodilice) dopire u kalup čim se otvori, uklanja gotovi dio, odvaja vodilicu i može postaviti umetke za sljedeći snimak.
Ono što ga čini sopstvenim tipom-a ne samo kartezijanskom rukom parkiranom na mašini za kalupovanje-je tajming. Sinhroniziran je sa ciklusom oblikovanja: svaki pokret je koreografiran oko otvaranja i zatvaranja kalupa, tako da delić sekunde nije na mjestu ili usporava ciklus ili rizikuje alat. Ta duboka sprega je razlog zašto ruka opšte namjene-rijetko radi ovaj posao dobro.
6 specifikacija koje odlučuju da li ruka može obaviti vaš posao
Nosivost
Thenosivost robotaSpecifikacija je mjesto gdje odabir prvo pođe po zlu, jer ljudi dimenzioniraju prema težini dijela i zaboravljaju hardver koji ga drži. Dio od 8 kg na hvataljci od 4 kg je opterećenje od 12 kg-tako da vam je potrebna ruka od najmanje 12 kg-, a ne ruka od 8 kg. A težina nije cijela priča: što je opterećenje dalje od prirubnice ručnog zgloba, to stvara više momenta, tako da se-odmaknut od centra ili prošireni dio ponaša kao još teži. Veličina do dijela + hvataljka + pomak dohvata, nikad dio sam.
Reach vs Work Envelope
Tehnički listdosegje najveća udaljenost koju ruka može ispružiti-ali to nije prostor koji zapravo možete koristiti. Pravirobotska radna omotnicaje kvrgav, nepravilan volumen, a na svojoj vanjskoj ivici ruka može dodirnuti tačku, ali je često ne može doseći u orijentaciji koja je potrebna vašem poslu. Blizu baze i van krajnjeg prstena su efektivno mrtve zone. Dakle, čitajte domet u odnosu na radnu kovertu kao "maksimalno rastezanje" naspram "upotrebljivog, punog-radnog prostora"-i dizajn za ovo drugo.
Ponovljivost naspram tačnosti
Ovo je specifikacija koju skoro svi pogrešno čitaju.
Ponovljivostje mogućnost vraćanja na istu tačku iznova i iznova-čak i ako je ta tačka isključena. ±0,05 mm ponovljivost znači da ruka svaki put udari u istu tačku do 0,05 mm; ne govori ništa o tome da li je to mesto ono koje ste zaista želeli.
Preciznostje drugačija, teža sposobnost da se dođe do tačne tačke u prostoru. Gotovo svaki broj tablice podataka je ponovljivost.
Za zavarivanje ili paletiranje-naučite tačku jednom, ponavljajte je zauvijek-ponovljivost je sve što vam treba. Preciznost postaje kritična samo sa apsolutnim pozicioniranjem: vanmrežno programiranje ili ispuštanje naučene putanje na novi dio bez ponovnog-učenja. Iskreno rečeno: ±0,05 mm je mogućnost da se tačno vratite na istu pogrešnu tačku.
Brzina i vrijeme ciklusa
Brzina lista podataka je vršna-maksimalna brzina zgloba, bez opterećenja, u ravnom nizu. Tvoja linijavrijeme ciklusaizgrađen je od svega što pukne izostavi. Realno kretanje troši vrijeme na ubrzavanje i usporavanje pri svakom pokretu; u planiranju puta oko uglova i prepreka; u stanu na svakom hvataljku i mjestu dok se hvataljka otvara ili zatvara; i uI/O rukovanja, gdje ruka čeka na signal sa transportera, PLC-a ili mašine. Dodajte stvarnu nosivost i maksimalna brzina još više pada. Zato kataloški broj nikada nije jednaktakt time.
Ako vam je potreban pravi, simulirajte ga-ili neka vaš integrator procijeni vrijeme ciklusa na vašoj stvarnoj putanji i nosivosti, a ne na specifikacijama.
Axes
Evo samo odluke. pitaj:
Da li alat treba da se naginje, okreće ili prilazi pod uglom? →6 osi.
Treba li zaobići prepreku ili zadržati složenu pozu? →6 osi.
Je li rad ravno-gore/dolje plus rotacija za postavljanje? →4 osije dovoljno.
Više osi nije besplatna nadogradnja: svaka dodatna osa dodaje troškove, više programiranja i još jedan zglob za održavanje. Dakle4 osa vs 6 osapitanje je zaista "koja je najmanja spretnost koja radi moj posao?"-kupite to, ne više.
Životna sredina
Posljednja specifikacija se preskače sve dok ne zagrize: okolina povećava ruku koliko i zadatak. Zavarivanje stvara prskanje i toplinu, tako da želite konstrukciju-otpornu na prskanje,-tolerantnu na toplinu. Brušenje i skidanje ivica bacaju finu prašinu, što zahtijeva visoku IP ocjenu i dobro zaptivanje. Injekciono prešanje je vruće, tako da je temperatura bitna. Imontaža robota-pod, obrnuti, zid ili šina-mijenja ono što ruka može dosegnuti i koliko je kruta.
Pošaljite nam svoju težinu, vrijeme ciklusa i izgled - mi ćemo vam odrediti ruku →
Kako odabrati robotsku ruku prema primjeni
Zavarivanje
Zavarivanje je arobot za zavarivanje's potpisni posao, i potrebno mu je 6 osi-baklja mora spojiti šav pod uglom i držati je. Osim toga, pazite na tri stvari koje specifikacija neće označiti: tanak zglob koji može zaroniti u radni komad bez sudara; unutrašnje vođenje kablova i crijeva (odjenuti-) tako da se vodovi ne zaglave ili troše o dio; i pozicioner u koordinisanom kretanju za zamahivanje dijela u dosegu. Dodajte zaštitu od prskanja i toplote i imaterobotska ćelija za zavarivanje, ne samo ruku. [Linija zavarivanja →]
Paletiranje
A robot za paletiranjeobično želi 4 osi-posao je podizanje, rotiranje, postavljanje ravno, a dvije dodatne osi ne kupuju ništa ovdje. Ono što mu je potrebno je velika nosivost uparena sa dugim dometom, tako da može da napravi pun stack bez ponovnog pozicioniranja. Dvije stvari odlučuju o tome da li se radi dobro: planiranje uzoraka (kako se kutije ugnijezde, sloj po sloj, u stabilnu paletu) i hvataljka. Ovo posljednje je tiha zamka-zakrivljenih, fleksibilnih ili nepravilnih proizvoda koje je teško pouzdano uhvatiti, a kraj--alatnog alata, a ne robot, obično je mjesto gdje projekti paletiranja zastaju. [Linija za paletizaciju →]
CNC / Održavanje mašina
A robot za održavanje mašinautovaruje sirove zalihe i istovaruje gotove dijelove-jednostavno u teoriji, integracija-teška u praksi. Pravi posao je tajming. Dvostruka hvataljka (gotovi dio u jednoj čeljusti, neobrađeni dio u drugoj) prekida ciklus zamjenom oba u jednoj posjeti. I robot živi ili umireCNC učitavanjerukovanje: razgovara sa mašinom preko I/O-a, čeka na signal{0}}otvaranja vrata i sekvencira svoj ulazak tako da nikada ne posegne prije nego što se vrata oslobode ili stezna glava oslobode. Pogrešite taj tajming i srušite alat. [Linija za održavanje mašina →]
Pick & Place / Press Feeding
Velika-brzinaizaberite i postavite robotarade i press hranjenje uživo i umri na takt i tajming. Brze, lagane pneumatske hvataljke održavaju ritam, ali o-ono o čemu se ne može pregovarati je sigurnosno vrijeme: prilikom uvlačenja presa, ruka ulazi i čisti definiranu sigurnosnu zonu sinhronizovanu sa matricom, i ona mora biti potpuno van prije nego što se ram spusti. Ovdje nema margine za kasni izlazak. Kada delovi takođe zahtevaju čvrsto postavljanje, ponovljivost pokreće izbor. [Pritisnite liniju za hranjenje →]
Injection Molding Take-Out
Zabrizganje{0}}vađenje, odabir uključuje koliko čvrsto se manipulator spaja sa presom. Mora ostati u skladu s ciklusom oblikovanja, ulazeći u kalup u djeliću-sekunde kada se otvori i raščišćavajući prije nego što se zatvori. Dakle, sinhronizacija ciklusa, a ne sirova brzina, je specifikacija koja je bitna.
Tri detalja aplikacije odlučuju o ostalom: izuzetna-preciznost za čisto podizanje osjetljivih dijelova iz šupljine, pouzdano odvajanje klizača i, zaautomatizacija umetanja kalupa, preciznost postavljanja za postavljanje umetaka u kalup prije pucanja. Ovo je naša osnovna linija-koja odgovara vašoj mašini i kalupu, a ne prodaje se na polici. [Linija za brizganje-izvlačenje →]
Zaključak
Odabir robotske ruke zapravo nije odabir mašine. Radi se o prevođenju vašeg dijela, vašeg takta i vašeg rasporeda u sistem koji zapravo radi-zbog čega je ruka uvijek samo polovina odluke, a rijetko tvrda polovina.
Dakle, prije nego što odaberete jedan model u uži izbor, uradite tri stvari:
Izmerite pravi teret- vaš dio plus hvataljka plus bilo koji pomak dosega, a ne samo dio.
Definišite svoj pravi takt- puni ciklus sa ubrzanjem, zadržavanjem i I/O rukovanjem, a ne vršnom brzinom lista sa podacima.
Odlučite šta zapravo kupujete -sama ruka, ili ruka plus hvataljka i kontrole koje su joj potrebne da bi zaista obavio posao.
Ispravite ova tri i već ste ispred većine kupaca, jer navodite ishod umjesto robota.
Kada budete spremni, pošaljite nam svoju težinu dijela (sa hvataljkom), vaše ciljno vrijeme ciklusa i svoj izgled-i mi ćemo se vratiti sa specifikacijom koja odgovara poslu, a ne generičkim kataloškim brojem.
Pošaljite nam svoje specifikacije i mi ćemo vam pomoći da odaberete →
FAQ
Koja je razlika između robotske ruke, industrijskog robota, kobota i manipulatora?
Robotska ruka je sam hardver. Industrijski robot dodaje kontroler i pokreće. Kobot radi bezbedno u blizini ljudi. U brizganju, "manipulator" znači robot za vađenje-.
Da li je ponovljivost isto što i tačnost?
Ne. Ponovljivost znači vraćanje na istu naučenu tačku svaki put, čak i ako je pogrešno. Preciznost znači uopšte dostizanje tačne tačke. Većina listova sa podacima navodi ponovljivost.
Da li mi treba ruka sa 6 osovina ili su dovoljne 4 osovine?
Ako se alat mora nagnuti ili pod kutom - poput zavarivanja - idite na 6-os. Ako je posao ravan, gore-dole plus rotacija, 4 ose je jeftinije i dovoljno.
Zašto dio od 8 kg treba više od ruke od 8 kg-?
Korisni teret mora uključivati hvataljku. Dio od 8 kg na hvataljci od 4 kg je opterećenje od 12 kg, tako da je ruka potrebna najmanje 12 kg.
Koja je razlika između dosega ruke i stvarne radne koverte?
Doseg je maksimalno rastezanje na tablici sa podacima. Radni omotač je pravi upotrebljivi prostor - manji, nepravilan, sa mrtvim zonama u blizini osnove i u punom proširenju.
