Osnovno otklanjanje grešaka robotske ruke: Pokretanje robota
Novosastavljena robotska ruka je poput djeteta koje uči da hoda; prvo ga morate naučiti osnovnim pokretima. Prvi korak je kalibracija koordinatnog sistema-koristeći privjesak za učenje da označite tri referentne tačke na radnom stolu mašine za brizganje (npr. centar kalupa,-položaj podizanja i položaj postavljanja) za uspostavljanje prostornog koordinatnog sistema za robota. Zatim izvedite:
Testiranje kretanja zgloba: Pomičite svaki spoj pojedinačno, posmatrajući da li opseg pokreta ometa mašinu za brizganje (npr. da li se robotska ruka sudara sa kalupom kada se okreće). Na kraju, postavite:
Brzina kretanja: U početku se preporučuje da je postavite na 30%-50%, postepeno povećavajući brzinu kako robot postaje vještiji.
Savjet: Instalirajte crveni laserski pokazivač na kraj robotske ruke. Uključivanje lasera tokom otklanjanja grešaka pruža direktniji pogled na to da li je putanja podizanja-poravnana sa šupljinom kalupa.
Preuzmi{0}}Programiranje: natjerati robota da razmišlja
Program je "mozak" robota, a osnovna logika je "čekaj-izaberi-mjesto-povratak." Uzimajući za primjer šesto{4}}osnu robotsku ruku:
Čeka se signal: Postavite infracrveni senzor ili I/O sučelje. Kada mašina za brizganje završi proces otvaranja kalupa, šalje se signal i robot počinje da izvršava program-za odabir dijelova.
Dio-akcija branja: Razloženo u pet koraka: "Približavanje kalupu (spora brzina) → Otvaranje hvataljke → Umetanje u šupljinu → Zatvaranje hvataljke → Podizanje proizvoda." Svaki korak zahtijeva postavljanje parametara ubrzanja i sile (npr. postavljanje sile zatvaranja hvataljke na 2-5N kako bi se izbjeglo oštećenje proizvoda).
Radnja postavljanja: Postavite koordinate postavljanja prema naknadnim procesima (kao što su pakovanje i obrezivanje). Ako koristite transportnu traku, vrijeme postavljanja treba izračunati sinhrono sa brzinom transportne trake.
Izvršavanje petlje: Dodajte instrukciju "Povratak u početni položaj" na kraju programa i postavite uslove petlje (npr. "Nastavite s radom dok se ne primi signal za zaustavljanje").
Studija slučaja: Fabrika igračaka smanjila je-vrijeme sakupljanja dijelova za jedan proizvod sa 4,2 sekunde na 2,8 sekundi optimiziranjem svog programa-kombiniranja dijelova, povećavši dnevnu proizvodnju za 37%.
Postavke sigurnosne zaštite: Postavljanje operacije "Nulti rizik"
Sigurnost je najvažnija za robotsko biranje dijelova. Potrebna je dvostruka zaštita:
Hardverska zaštita: Instalirajte optičke senzore izvan radnog dometa robotske ruke. Kada osoblje uđe u opasnu zonu, senzori šalju signal da odmah zaustave robotsku ruku.
Softverska zaštita: Postavite "dugme za zaustavljanje u nuždi" u programu da ima najveći prioritet (čak i ako se pritisne zaustavljanje u nuždi tokom izvršavanja programa, robotska ruka će se zaustaviti u roku od 0,2 sekunde) i dodajte funkciju "detekcije sudara" (automatski zaustavi robotsku ruku kada sila premaši postavljenu vrijednost).
Podsjetnik: Tokom faze otklanjanja grešaka, preporučuje se nošenje zaštitne kacige i naočala, te da posebna osoba nadgleda proces kako bi se izbjegli neočekivani pokreti robotske ruke zbog grešaka u programu.
